與堯、舜、禹一起被稱為“上古四聖”的皋陶，在上古神話中的地位與「刑罰」有關，掌管司法，相傳皋陶時期即有監獄，但我國監獄制度始於夏，夏代稱監獄為夏台或均台，周朝時才有正式記錄，叫做「圜土」，用土「築其表牆，其型圓也」，是用來做為待訊、待決的所在地，不是執行刑罰的場所。到了西周，圜土中關的是輕微的刑事犯，規定囚犯白天服勞役，晚上就關在圜土中。到了東周，監獄改稱「囹圄」，囚犯帶著刑具，從事築城修路等體力勞動。漢朝就改稱為「獄」了。還「分工」成有專門囚禁皇族將相的、婦女的，一般人的各種監獄，到了唐朝，監獄的制度比較完備。至於「監獄」的稱呼，是到了明、清才成為大眾習慣的稱呼：明朝稱「監」，清朝稱為「監獄」。及至民國成立後起草相關法令時，持續沿用監獄一詞迄今；此外，監獄，英文稱「Prison」，日本稱「刑務所」、韓國稱「矯導所」、德國稱「Yetingnin」、拉丁語稱「Barcer」、法國同英文，皆含有捕獲、繫留之意。